钻孔机器人制造加工专利技术大全

　　001、［2015年05月27日］八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法

　　[专利简介]：本发明涉及一种八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法，属于机械技术领域。其通过装配、调试、检测和调整来保证八足爬行自动钻孔机器人工作时的位置与设定位置一致。本发明主要通过主轴前面的四个激光传感器获得的加工位置四周的直线距离来判定工件主轴轴线和钻孔位置处的法相有多少偏差，再结合四条腿上的伺服电机驱动进给，能快速而的将主轴轴线调整到和飞机蒙皮法向重合。

　　002、［2015年04月22日］井下煤壁钻孔机器人模拟实验机及其工作方法

　　[专利简介]：本发明公开了一种井下煤壁钻孔机器人模拟实验机及其工作方法，它是在一个行走底盘上设有支撑机构、转台机构、避障信号传感器和控制器；支撑机构上还设有位置信号传感器；转台机构上还设有钻孔机构；由控制器按照工作顺序，控制行走电机、升降电机、转台电机和钻孔电机的运转，从而实现整机行走、钻孔机构定位、钻孔角度调整及钻孔的模拟动作。本发明适用于煤矿工程及机械电子工程等相关学生课程实践教学，特别适用于受限于煤矿现场作业危险性而无法获得煤矿井下现场观摩经历的各学生的实践教学。

　　003、［2015年02月11日］一种钻孔探测机器人

　　[专利简介]：本实用新型为一种钻孔探测机器人，包括：前端探测部Ⅰ、中端探测部Ⅱ、控制模块部Ⅲ、后端吊装部Ⅳ，所述前端探测部Ⅰ包括：传感器、照明灯1-1、摄像机1-5、麦克风1-6，所述中端探测部Ⅱ内置一可旋转摄像机机构7，所述旋转摄像机机构7的一端安装有摄像机7-8、滚动轴承7-10、主动齿轮7-5、从动齿轮7-6，另一端固定有舵机7-2，舵机7-2通过主动齿轮7-5、从动齿轮7-6传递动力给摄像机7-8使其进行360度旋转。本实用新型提供的钻孔探测机器人可在狭长的小孔径孔道内通行，旋转摄像机可以探测孔壁或巷道内情况；该设备提供多种传感器，可探测煤矿事故区域内有害气体的浓度、环境温度、声音，压力，为深井救援或探测提供决策依据，另外，本实用新型的外壳结构采用防水、防爆、防震设计，在使用过程中稳定、可靠。

　　004、［2015年01月28日］一种钻孔探测机器人

　　[专利简介]：本发明为一种钻孔探测机器人，包括：前端探测部Ⅰ、中端探测部Ⅱ、控制模块部Ⅲ、后端吊装部Ⅳ，所述前端探测部Ⅰ包括：传感器、照明灯1-1、摄像机1-5、麦克风1-6，所述中端探测部Ⅱ内置一可旋转摄像机机构7，所述旋转摄像机机构7的一端安装有摄像机7-8、滚动轴承7-10、主动齿轮7-5、从动齿轮7-6，另一端固定有舵机7-2，舵机7-2通过主动齿轮7-5、从动齿轮7-6传递动力给摄像机7-8使其进行360度旋转。本发明提供的钻孔探测机器人可在狭长的小孔径孔道内通行，旋转摄像机可以探测孔壁或巷道内情况；该设备提供多种传感器，可探测煤矿事故区域内有害气体的浓度、环境温度、声音，压力，为深井救援或探测提供决策依据，另外，本发明的外壳结构采用防水、防爆、防震设计，在使用过程中稳定、可靠。

　　005、［2014年12月03日］钻孔摄像测斜机器人

　　[专利简介]：本实用新型涉及钻孔摄像测斜机器人，它包括控制显示终端（15）、铝合金外壳（3）、三轴加速度和地磁场传感器组件、摄像组件和动力机构，三轴加速度和地磁场传感器组件安装在铝合金外壳（3）内，摄像组件安装在所述三轴加速度和地磁场传感器组件的前端；三轴加速度和地磁场传感器组件包括陶瓷轴承（9）、导电滑环（11）、三轴加速度和地磁场传感器电路板（12）、纯铜电路板安装架（13）；摄像组件包括摄像头（1）和微型伺服电机（10）；动力机构包括外转子电机轮（4）、铝合金伸缩机构（5）、动力铝合金车架（6）和弹簧（7）。具有能适应不同钻孔大小，任意倾角，无需钢绞线，自主在孔内行驶，且集成了孔内成像和测斜功能的优点。

　　006、［2014年11月26日］钻孔摄像测斜机器人

　　[专利简介]：本发明涉及钻孔摄像测斜机器人，它包括控制显示终端（15）、铝合金外壳（3）、三轴加速度和地磁场传感器组件、摄像组件和动力机构，三轴加速度和地磁场传感器组件安装在铝合金外壳（3）内，摄像组件安装在所述三轴加速度和地磁场传感器组件的前端；三轴加速度和地磁场传感器组件包括陶瓷轴承（9）、导电滑环（11）、三轴加速度和地磁场传感器电路板（12）、纯铜电路板安装架（13）；摄像组件包括摄像头（1）和微型伺服电机（10）；动力机构包括外转子电机轮（4）、铝合金伸缩机构（5）、动力铝合金车架（6）和弹簧（7）。具有能适应不同钻孔大小，任意倾角，无需钢绞线，自主在孔内行驶，且集成了孔内成像和测斜功能的优点。

　　007、［2012年11月07日］单侧柔性吸附式自动钻孔机器人

　　[专利简介]：本发明提供了一种单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，适用于飞机机翼、机身部位的钻孔、铰孔、锪窝等操作，可实现对钛合金(Ti)、复合材料(CPRF)等难加工材料的加工。其利用真空发生器提供的气源通过真空吸盘使机器人固定在预期的加工区域，柔性轨道可根据不同的曲率适应不同的加工曲面。根据钻模板实现钻孔的定位和钻头垂直度的调节。机器人主轴采用气动主轴，结合超声振动加工技术提高了加工的质量和效率，降低了加工难度。在制孔过程中可以实时的进行进给方向的电流检测，实现对加工过程的保护和控制。

　　008、［2012年10月31日］矿用防爆钻孔探测机器人

　　[专利简介]：本实用新型公开了一种矿用防爆钻孔探测机器人，它是一个集机械、电子、计算机、光纤通讯和矿用防爆技术于一体的多学科相互交叉、融合的复杂系统。它包括钻孔机器人前端、显示终端和光电复合缆，其特征在于：流线型设计的钻孔探测机器人前端安装有图像、声音、温度采集设备，沿钻孔进入探测区域，通过光电复合缆将探测到的数据实时传输到地面的钻孔机器人显示终端，通过这些数据，可以了解钻孔终端的现场情况，是否有生命迹象，对于制定合理的抢险救援方案具有重大意义。

　　009、［2012年10月03日］一种钻孔机器人

　　[专利简介]：本实用新型公开一种钻孔机器人包括钻头、螺旋推料器、减速机、主推进气缸和爬行气缸；所述钻头与减速机的输出轴连接；所述减速机和主推进气缸设置在螺旋推料器的内腔中，减速机的尾部连接主推进气缸；所述爬行气缸设置于螺旋推料器的外壁上。本实用新型的钻孔机器人由减速机驱动钻头旋转，由主推进气缸推动其步进，通过对各爬行气缸压力的控制，实现对机器人钻孔直线度和位置度的控制，钻下的泥屑通过钻孔机器人的螺旋推料器输送到接引料斗中，不仅结构简单紧凑，而且性能可靠、造价低廉，设备的总体尺寸小，施工占地面积小，特别适用于市政道路钻孔施工。

　　010、［2012年08月15日］一种空间五活动度钻孔机器人机构

　　[专利简介]：一种空间五活动度钻孔机器人机构，包括一维转动大臂机构、一维转动小臂机构和三维转动平台机构，上述三个部分串联连接，转动大臂由一个直线驱动器驱动，转动小臂由一个直线驱动器驱动，转动平台由三个直线驱动器并联驱动，机架可以安装在行走装置或固定的旋转装置上，机构工作空间大、轨迹输出灵活，且整体结构简单紧凑、误差补偿好、受直线驱动器均匀分布支撑的转动平台承受冲击能力强，钻孔时可具有良好的稳定性，实现高精度作业。通过在三维转动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本实用新型可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，也可应用于挖掘机等工程机械和仿生手臂、仿生腿等仿生机构等领域。

　　011、［2012年08月15日］一种空间六活动度钻孔机器人机构

　　[专利简介]：一种空间六活动度钻孔机器人机构，包括一维转动大臂机构、二维转动小臂机构和三维转动平台机构，上述三个部分串联连接，转动大臂由一个直线驱动器驱动，转动小臂由两个直线驱动器驱动，转动平台由三个直线驱动器并联驱动，机架可以安装在行走装置或固定的旋转装置上，机构工作空间大、轨迹灵活，且整体结构简单紧凑、误差补偿好、受直线驱动器均匀分布支撑的转动平台承受冲击能力强，钻孔时可具有良好的稳定性，实现高精度作业。通过在三维转动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本实用新型可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，也可应用于挖掘机等工程机械和仿生手臂、仿生腿等仿生机构等领域。

　　012、［2012年06月27日］一种空间五活动度钻孔机器人机构

　　[专利简介]：一种空间五活动度钻孔机器人机构，包括一维转动大臂机构、一维转动小臂机构和三维转动平台机构，上述三个部分串联连接，转动大臂由一个直线驱动器驱动，转动小臂由一个直线驱动器驱动，转动平台由三个直线驱动器并联驱动，机架可以安装在行走装置或固定的旋转装置上，机构工作空间大、轨迹输出灵活，且整体结构简单紧凑、误差补偿好、受直线驱动器均匀分布支撑的转动平台承受冲击能力强，钻孔时可具有良好的稳定性，实现高精度作业。通过在三维转动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本发明可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，也可应用于挖掘机等工程机械和仿生手臂、仿生腿等仿生机构等领域。

　　013、［2012年05月02日］一种空间六活动度钻孔机器人机构

　　[专利简介]：一种空间六活动度钻孔机器人机构，包括一维转动大臂机构、二维转动小臂机构和三维转动平台机构，上述三个部分串联连接，转动大臂由一个直线驱动器驱动，转动小臂由两个直线驱动器驱动，转动平台由三个直线驱动器并联驱动，机架可以安装在行走装置或固定的旋转装置上，机构工作空间大、轨迹灵活，且整体结构简单紧凑、误差补偿好、受直线驱动器均匀分布支撑的转动平台承受冲击能力强，钻孔时可具有良好的稳定性，实现高精度作业。通过在三维转动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本发明可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，也可应用于挖掘机等工程机械和仿生手臂、仿生腿等仿生机构等领域。

　　014、［2011年09月14日］一种并联可控机构式钻孔机器人机构

　　[专利简介]：本实用新型涉及一种并联可控机构式钻孔机器人机构，包括回转平台、机架、动平台、带闭环子链的中心支链和可控调整支链。所述机架安装在回转平台上，回转平台可安装在各类行走装置或固定装置上，机架上安装有五台伺服电机。动平台背部有五个球副，动平台上的法兰盘用于安装钻枪、喷涂装置、焊枪等不同设备。本机构所有伺服电机均安装在机架上，机构运动惯量小、动力学性能好、拆装方便、扩展能力强，能满足高精度大载荷钻孔等多方面工作的要求。

　　015、［2011年06月08日］一种并联可控机构式钻孔机器人机构

　　[专利简介]：本发明涉及一种并联可控机构式钻孔机器人机构，包括回转平台、机架、动平台、带闭环子链的中心支链和可控调整支链。所述机架安装在回转平台上，回转平台可安装在各类行走装置或固定装置上，机架上安装有五台伺服电机。动平台背部有五个球副，动平台上的法兰盘用于安装钻枪、喷涂装置、焊枪等不同设备。本机构所有伺服电机均安装在机架上，机构运动惯量小、动力学性能好、拆装方便、扩展能力强，能满足高精度大载荷钻孔等多方面工作的要求。

　　016、［2005年03月30日］管道安装钻孔机器人

　　[专利简介]：一种管道安装钻孔机器人，其特征是：钻头旋转机构由驱动电轴7与导向轴套2键连接构成；钻头的轴向进给驱动机构包括与外壳固定的进给油缸、通过止推轴承与导向轴套连接并位于进给油缸内的活塞套，通过进给油缸活塞的往复运动由活塞套通过止推轴承带动导向轴套及钻头往复运动；在外壳的分别布置有至少一组沿径向设置的前掌5组和后掌13组，所述前掌或后掌的掌端伸出外壳，通过活塞的往复运动完成径向伸缩；电轴通过活塞杆连接位于步进油缸12内的活塞，该活塞通过与前掌或后掌油缸活塞运动的选择搭配，完成机器人的前进、后退及转向。本机器人能在公路下面钻出管道孔，消除了管线槽的开挖对公路的破坏。

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